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自适应卡尔曼滤波 第1页，共33页。 信号在传输与检测的过程中受到外界干扰和设备内部噪声的影响，是接受端收到信号具有随机性，为获得所需的信号，排除干扰，就要对信号进行滤波。 为什么研究kalman滤波？ 第2页，共33页。 第3页，共33页。 第4页，共33页。 第5页，共33页。 Kalman满足的条件 第6页，共33页。 第7页，共33页。 基本思想 实质 第8页，共33页。 第9页，共33页。 第10页，共33页。 第11页，共33页。 第12页，共33页。 第13页，共33页。 第14页，共33页。 第15页，共33页。 第16页，共33页。 第17页，共33页。 总体kalman滤波步骤归纳为： 第18页，共33页。 第19页，共33页。 2.处理方法（Wiener和kalman滤波对比） 维纳滤波器 根据全部过去的和当前的观测数据x(n),x(n-1), … 来估计信号的当前值 以均方误差最小条件下求解 系统的传递函数H(z)或单位冲激响应h(n) 第20页，共33页。 卡尔曼滤波 不需要全部过去的观察数据 来估计信号的当前值 它是用状态空间法描述系统， 即由状态方程和量测方程组成。 解是以估计值(是状态变量的估计值)的形式给出的 只根据前一个估计值 和最近一个观察数据 第21页，共33页。 其算法是递推 且状态空间法采用 在时域内设计滤波器的方