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6.4 根轨迹法串联校正
6.4.1 根轨迹法设计的基本思想
6.4.2 超前校正装置的根轨迹设计
6.4.3 滞后校正装置的根轨迹设计;6.4.1 根轨迹法设计的基本思想;1.性能指标的转换;2）如果给定超调量和调节时间，则有;2.串联超前校正网络的影响;3.串联滞后校正网络的影响;6.4.2 超前校正装置的根轨迹设计;4）计算超前网络需要提供的相角;5）根据计算的 ，用图解法确定超前网络的零极点位置，得网络的传函;【例6.4.1】某典型二阶系统的开环传递函数为;原系统的根轨迹;2）根据性能指标计算闭环主导极点;;% 例6.4.1 超前校正
clc; clear;
num=1;
den=[1,2,0];
rlocus(num,den);
sgrid([0.5],[4])
title(例6.4.1 超前校正)
axis([-3,0.5,-5,5]);;3）计算;4）用图解法确定校正网络的零极点;超前校正网络为;校正前后的根轨迹;6）计算Kg;7)时域响应对比;Exam6_4_12.m;Exam6_4_13.m;作业6-3：单位反馈系统开环传递函数为;6.4.3 滞后校正装置的根轨迹设计;3）根据静态指标要求，确定所需放大倍数D
4）选择滞后校正网络的零点-zc和极点-pc,使;【例6.4.2】设单位反馈系统的开环传递函数;;2)计算A点处的Kg;4) 考虑减小校正装置零极点对主导极点的影响及校正装置的可实现性，取;校正前后根轨迹;% 例6.4.2 滞后校正
clc; clear;
num=1;
den=conv([1,4,0],[1,6]);
sys1=tf(num,den); %原系统
num=conv(num,[1,0.05]);
den=conv(den,[1,0.005]);
sys2=tf(num,den);
rlocus(sys1,sys2);
sgrid([0.5],[2.4,5,6])
title(例6.4.2 滞后校正)
axis([-7,1,-6,6]);;6)滞后网络在闭环主导极点处的相角为;7)时域响应对比;I型系统，单位阶跃响应无稳态误差，校正后性能稍微改善;开环增益增大，校正后的系统稳态误差减小;设计串联滞后校正装置，使系统根轨迹形状基本保持不变，静态速度误差系数为
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