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第3章测验题参考答案 1、（15分）已知线性定常系统的状态空间表达式如下： 欲使系统中的x 既能控又能观， x 既不能控又不能观，试确定b 、b 和c 、c 应满足的条件。 1 2 1 2 1 2 解：因为A阵为对角线阵，在状态方程中各状态分量之间无关联，因此可直接根据系统的B阵和C阵的元 素判断各状态分量的能控性和能观性。系统有两个特征值，各对应一个独立特征向量，易知：要使系统 中的x 既能控又能观，需使b 和c 均不为0 ；要使 x 既不能控又不能观，需使b 和c 均等于0。 1 1 1 2 2 2 2、（25分）已知传递函数阵为： 试确定其任一实现并写出该实现的对偶系统。 解：根据系统的传递函数阵，有 根据分母、分子多项式易知： 。因系统为单输入系统，n ＝2 ，因此可写出系统的能控标准I型的系数矩阵A、B、C如下： * * * * * 因此，系统实现为∑ ＝(A, B, C, D)。该实现的对偶系统∑ ＝(A , B , C , D )为： 说明：也可以写出系统的能观标准型实现，再写出其对偶系统。 3、（60分）已知两个单入单出线性定常系统∑ 和∑ 的状态空间表达式分别为： 1 2 ∑1 ： ， ∑2 ： （1）试分析如图1所示两系统串联所组成的系统的能控性和能观性。 图1 解：因两系统串联，易知u u,u =y ＝[2 1]x ，y=y 。设 ，令 ，根据两子系统 1 2 1 1 2 的状态空间表达式可写出串联系统的状态空间表达式如下： 系统的能控性判别阵M和能观性判别阵N如下： 易知M阵满秩，N阵不满秩，因此串联系统状态完全能控、不完全能观。 说明：对于本问，也可以通过获得串联系统的传递函数，再求其实现（注意传递函数不能约简，即不要 消去相同零极点，否则得到的实现不是同维数的实现），该实现是原系统的一个非奇异变换，因非奇异 变换不改变系统能控能观性，故可根据该实现的能控能观性来判断原系统的能控能观性。 （2）试分析如图2所示两系统并联所组成的系统的能控性和能观性。 图2 左图无最小实现；右图有最小实现 解：因两系统并联，易知u1 u2 u,y=y1+y2。设 ，令 ，根据两子系统的状态空 间表达式可写出并联系统的状态空间表达式如下： 系统的能控性判别阵M和能观性判别阵N如下： 易知M阵不满秩，N阵不满秩，因此串联系统状态不完全能控、不完全能观。 说明：对于本问，与（1）相同，也可以通过获得串联系统的传递函数，再求其实现，并根据该实现的 能控能观性来判断原系统的能控能观性。 （3）分析（2）中所得并联系统是否为最小实现系统，若不是，请写出其最小实现。 解：由（2）知该并联系统不能控不能观，因此该实现不是最小实现。根据系数矩阵 计算其传递函数： 根据计算知道该系统的传递函数存在零极点相消，也说明原系统非最小实现。根据上面W(s)的最简形 式，可写出其能控标准I型实现如下： ∑3 ： 易判断系统∑3既能控又能观，因此是原并联系统的最小实现。 说明： ● 对于第（3）问，由于系统为单入单出系统，故可以先求出原系统的传递函数，并根据最简形式的传 递函数（已消去零极点），写出其任一能控标准型或能观标准型实现，易知该实现必为既能控又能观 的，即最小实现。 ● 对于第（3）问，也可以通过对原系统按能控性和能观性进行结构分解，找出其中既能控又能观的部 分，即为原系统的最小实现。 ● 若系统为多输入多输出系统，也可以按上面两种方法求取最小实现： [1] 先求取原系统的传递函数阵，并根据传递函数阵写出能控标准型或能观标准型实现，再对实现按能观 性或能控性进行结构分解，然后找出其中既能控又能观的部分，即为原系统的最小实现； [