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仿生机器人关键技术 仿生机器人关键技术 “仿生机器人”就是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。, 涉及到机械设计、计算机、传感器、自动控制、人机交互、仿生学等 多个学科。因此,机器人领域中需要研究的问题非常多。主要研究问题 包括以下五个方面: 1 建模问题 仿生机器人的运动具有高度的灵活性与适应性。其一般都就是冗 余度或超冗余度机器人,结构复杂,运动学与动力学模型与常规机器人有 很大差别,且复杂程度更大。为此,研究建模问题,实现机构的可控化就是 研究仿生机器人的关键问题之一。 2 控制优化问题 机器人的自由度越多,机构越复杂,必将导致控制系统的复杂化。复 杂巨系统的实现不能全靠子系统的堆积,要做到整体大于组分之与,同时 要研究高效优化的控制算法才能使系统 具有实时处理能力。 3 信息融合问题 在仿生机器人的设计开发中,为实现对不同物体与未知环境的感知, 都装备有一定量的 传感器。多传感器的信息融合技术就是实现其具有一定智能的关 键。信息融合技术把分布在不同位置的多个同类或不同类的传感器所 提供的局部环境的不完整信息加以综合,消除多传感器信息之间可能存 在的冗余与矛盾,从而提高系统决策、规划、反应的快速性与正确性。 4 机构设计问题 合理的机构设计就是仿生机器人实现的基础。生物的形态经过千 百万年的进化,其结构特征极具合理性,而要用机械来完全仿制生物体几 乎就是不可能的,只有在充分研究生物肌 体结构与运动特性的基础上提取其精髓进行简化,才能开发全方位 关节机构与简单关节组成高灵活性的机器人机构。 5 微传感与微驱动问题 微型仿生机器人有些已不就是传统常规机器人的按比例缩小,它的 开发涉及到电磁、机械、热、光、化学、生物等多学科。对于微型仿 生机器人的制造,需要解决一些工程上的问题,如动力源、驱动方式、传 感集成控制以及同外界的通讯等。实现微传感与微驱动的一个关键技 术就是机电光一体结合的微加工技术。同时,在设计时必须考虑到尺寸 效应、新材料、新、工艺等问题。 为了解决以上问题仿真机器人需要采取以下技术: 1、环境感知 目前,在结构化的室内环境中,以机器视觉为主并借助于其她传感器 的移动机器人自主环境感知、场景认知及导航技术相对成熟。而在室 外实际应用中,由于环境的多样性、随机性、复杂性以及天气、光照变 化的影响,环境感知的任务要复杂得多,实时性要求更高,这一直就是国内 外的研究热点。多传感器信息融合、环境建模等就是机器人感知系统 面临的技术任务。 基于单一传感器的环境感知方法都有其难以克服的弱点。将多种 传感器的信息有机地融合起来,通过处理来 自不同传感器的信息冗余、 互补,就可以构成一个覆盖几乎所有空间与时间的检测系统,可以提高感 知系统的能力。因此,利用机器视觉信息丰富的优势,结合由雷达传感器、 超声波雷达传感器或红外线传感器等获取距离信息的能力,来实现对本 车周围环境的感知成为各国学者研究的热点。 使用多种传感器构成环境感知系统,带来了多源信息的同步、匹配 与通信等问题,需要研究解决多传感器跨模态跨尺度信息配准与融合的 方法及技术。但在实际应用中,并不就是所使用的传感器及种类越多越 好。针对不同环境中机器人的具体应用,需要考虑各传感器数据的有效 性、计算的实时性。 所谓环境建模,就是指根据已知的环境信息,通过提取与分析相关特 征,将其转换成机器人可以理解的特征空间。构造环境模型的方法分为 几何建模方法与拓扑建模方法。几何建模方法通常将移动机器人工作 环境量化分解成一系列网格单元,以栅格为单位记录环境信息,通过树搜 索或距离转换寻找路径;拓扑建模方法将工作空间分割成具有拓扑特征 的子空间,根据彼此连通性建立拓扑网络,在网络上寻找起始点到目标点 的拓扑路径,然后再转换为实际的几何路径。 环境模型的信息量与建模过程的复杂度就是一对矛盾。例如针对 城区综合环境中无人驾驶车辆的具体应用,环境模型应当能反映出车辆 自动行驶所必需的信息,与一般移动机器人只需寻找行走路径不同的就 是,车辆行驶还必须遵守交通规则。信息量越多、模型结构越复杂,则保 存数据所需的内存就越多、计算越复杂。而建模过程的复杂度必须适 当,以能够及时反映出路况的变化情况,便于做出应对。 2 、自主定位 定位就是移动机器人要解决的三个基本问题