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禾川 X5 EB 系列 EtherCAT 总线伺服用户手册 2022 年 9 月 V1.3 承蒙购买本产品，在此表示感谢 1 X5EB 系列 EtherCAT 总线伺服用户手册 目录 目录 2 前言 7 关于使用说明书 7 开箱时的确认事项 7 安全注意事项 7 1 机器简介、选型与安装 11 1.1 关于驱动器 12 1.1.1 驱动器型号 12 1.1.2 驱动器各部分名称 13 1.1.3 产品综合参数 14 1.1.4 过载检出特性 15 1.1.5 驱动器外形尺寸 16 1.2 关于电机 17 1.2.1 电机型号 17 1.2.2 电机各部分名称 18 1.2.3 电机基本规格 18 1.2.4 输出轴容许负载21 1.2.5 N-T 特性图 22 1.2.6 编码器规格 24 1.2.7 关于油封25 1.2.8 电机尺寸25 1.3 外围再生电阻选型26 1.4 驱动器和电机配套选型 27 1.5 外围电缆及连接器配件选型 28 1.6 驱动器和电机的安装 29 1.61 安装环境条件 29 1.6.2 防尘・防水 29 1.6.3 安装方法与空间 29 2 电机驱动器配线说明 31 2.1 系统配线图 32 2 X5EB 系列 EtherCAT 总线伺服用户手册 2.2 电机连接器端口说明 34 2.3 驱动器连接器端口说明 37 2.4 端口 CN2 说明 38 2.5 端口 CN4/CN5 使用说明 40 2.6 端口 CN6 用户控制端子说明 40 2.7 端口 CN7 使用说明 41 2.8 用户 I/0 配线说明42 3 调试 43 面板显示操作44 按键说明 44 显示说明 44 3.1 调整45 3.2 自动增益调整47 3.3 自适应滤波器 50 3.4 手动增益调整 51 3.4.1 总体说明51 3.4.2 位置模式的调整52 3.4.3 速度模式的调整53 3.4.4 增益切换功能 53 3.4.5 前馈功能 56 3.4.6 机械共振抑制 56 3.4.7 低频振动抑制 58 3.5 惯量辨识和编码器初始角辨识 60 4 EtherCAT 通讯简介 61 4.1 EtherCAT 协议介绍 62 4.2.EtherCAT 通讯基础 62 4.2.1 EtherCAT 支持的控制模式 62 4.2.2 EtherCAT 帧结构62 4.2.3 EtherCAT 状态机63 4.2.4 过程数据 PDO 64 4.2.5 邮箱数据 SDO 67 4.2.6 分布式时钟 67 4.2.7 CiA402 控制流程介绍 67 3 X5EB 系列