HCFA禾川X5系列总线伺服产品中文操作手册 V1.3.pdf

禾川SV-X5 系列总线伺服产品 SV -X5 Series EtherCAT 中文操作手册Ver: 1.3 禾川-工业自动化方案的集大成者 1 SV -X5 系列总线伺服产品中文操作手册 目录 目录 1 前言 7 关于使⽤说明书 7 开箱时的确认事项 7 安全注意事项 7 1 机器简介、选型与安装 11 1.1 关于驱动器 12 1.1.1 驱动器型号 12 1.1.2 驱动器各部分名称 13 1.1.3 产品综合参数 14 1.1.4 过载检出特性 15 1.1.5 驱动器外形尺寸 16 1.2 关于电机 17 1.2.1 电机型号 17 1.2.2 电机各部分名称 18 1.2.3 电机基本规格 18 1.2.4 输出轴容许负载21 1.2.5 N-T 特性图 22 1.2.6 编码器规格 24 1.2.7 关于油封25 1.2.8 电机尺寸25 1.3 外围再生电阻选型26 1.4 驱动器和电机配套选型 27 1.5 外围电缆及连接器配件选型 28 1.6 驱动器和电机的安装 29 1.61 安装环境条件 29 1.6.2 防尘・防水 29 1.6.3 安装方法与空间 29 2 电机驱动器配线说明 32 2.1 系统配线图 33 2 SV -X5 系列总线伺服产品中文操作手册 2.2 电机连接器端口说明 35 2.3 驱动器连接器端口说明 38 2.4 端口 CN2 说明 39 2.5 端口 CN4/CN5 使⽤说明 41 2.6 端口 CN6 ⽤户控制端子说明 41 2.7 端口 CN7 使⽤说明 42 2.8 ⽤户 I/0 配线说明43 3 调试 44 面板显示操作45 按键说明 45 显示说明 45 3.1 调整46 3.2 自动增益调整48 3.3 自适应滤波器 51 3.4 手动增益调整 52 3.4.1 总体说明52 3.4.2 位置模式的调整53 3.4.3 速度模式的调整54 3.4.4 增益切换功能 54 3.4.5 前馈功能 57 3.4.6 机械共振抑制 57 3.4.7 低频振动抑制 59 3.5 惯量辨识和编码器初始角辨识 61 4 EtherCAT 通讯简介 62 4.1 EtherCAT 协议介绍 63 4.2.EtherCAT 通讯基础 63 4.2.1 EtherCAT 支持的控制模式 63 4.2.2 EtherCAT 帧结构63 4.2.3 EtherCAT 状态机64 4.2.4 过程数据 PDO 65 4.2.5 邮箱数据 SDO 68 4.2.6 分布式时钟 68 4.2.7 CiA402 控制流程介绍 68 3