机械控制原理数学模型.pptVIP

B）F(s)有重极点,假若F(s)有L重极点 , 而其余极点均不相同。 * 第三十一页，共七十五页，2022年，8月28日 * 第三十二页，共七十五页，2022年，8月28日 四、系统传递函数 连续系统的微分方程的一般形式： 在零初始条件下，对方程两边拉氏变换，得： 系统固有特性 系统与外界联系 传递函数 传递函数定义： 零初始条件下，线性定常系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 * 第三十三页，共七十五页，2022年，8月28日 传递函数特点： 1.传递函数是关于复变量s的复变函数，为复域数学模型； 2.传递函数的分母反映系统本身与外界无关的固有特性， 传递函数的分子反映系统与外界的联系； 3. 在零初始条件下，当输入确定时，系统的输出完全取决于系 统的传递函数 4.物理性质不同的系统，可以具有相同的传递函数(相似系统) 传递函数方框 * 第三十四页，共七十五页，2022年，8月28日 零点： 影响瞬态响应曲线的形状，不影响稳定性。 极点： 决定系统瞬态响应的收敛性，决定稳定性。 放大系数(增益)： 设阶跃信号输入 对系统的研究可以转化为对系统传递函数零点、极点、放大系数的研究。 系统的稳态输出 传递函数的零极点模型 微分方程的特征根 * 第三十五页，共七十五页，2022年，8月28日 例1：求图示系统的传递函数 1.确定系统输入与输出：