一种水下机器人的基于推力分配的混合推进系统.pdfVIP

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2023-04-12 发布于四川
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一种水下机器人的基于推力分配的混合推进系统.pdf

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本发明公开了一种水下机器人的基于推力分配的混合推进系统，涉及水下领域，该混合推进系统包括推进控制器、电动推进器、液压推进器、液压源以及作业装置，当水下机器人工作于作业模式下时，推进控制器在所有电动推进器之间进行推力分配以确定各个电动推进器的目标推力，并确定各个液压推进器的目标推力为0，保证了液压推进器在作业模式下不占用液压能源；当水下机器人工作于航行模式下时，推进控制器在所有电动推进器和所有液压推进器之间进行推力分配，以确定各个电动推进器和各个液压推进器的目标推力，保证了对液压能源的有效利用，从

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114476007 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210295078.5 (22)申请日 2022.03.24 (71)申请人中国船舶科学研究中心地址 214