PID控制及其应用5005.pdfVIP

PID 控制及其应用 1. 简介 PID 控制指的是一种闭环控制方式,将输入输 出偏差的比例（P）、积分（I ）和微分（D）通 过线性组合构成控制量，对被控制对象进行控 制。 2. PID 控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律 是PID 控制。模拟PID 控制系统原理框图如图 1-1 所示。系统由模拟 PID 控制器和被控对象 组成。 PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值 rin(t)与实际输出值 yout(t)构成控制偏差 PID 的控制规律为 或写成传递函数的形式 式中，Kp 比例系数；Ti--积分时间常数；Td 微分时间常数。 简单说来，PID 控制器各校正环节的作用如下： （1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差 信号 error(t),偏差一旦产生，控制器立即产生控 制作用，以减少偏差。 （2 ）积分环节：主要用于消除静差，提高系统 的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数 TI，TI 越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3 ）微分环节：反映偏差信号的变化趋