一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置.pdfVIP

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2023-04-14 发布于北京
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一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置.pdf

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一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置，属于机器人领域，包括手指、手掌、手掌连接底座和固定平台，手指包括五个结构相同的手指结构，每个手指设有三个指节和三个关节，使手指具有三个“张开闭合”的自由度。其中拇指还通过手掌上的锥齿轮机构另外增加一个“摆动”自由度。手指的指节均由软体材料制成，关节均由刚性材料制成，指节和关节依次交替粘接形成刚软耦合结构。所有手指的根部固定于手掌上，手掌通过手掌连接底座与固定平台连接。五个手指通过腱绳驱动，所有驱动系统集成于灵巧手装置内部。本实用新型整个手指在非结构环境下能够避免与环

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 215660316 U (45)授权公告日 2022.01.28 (21)申请号 202121454263.1 (22)申请日 2021.06.29 (73)专利权人大连大华中天科技有限公司