PID控制分析和总结.docxVIP

PID （ 比 例 积 分 微 分 ） 英 文 全 称 为 Proportion Integration Differentiation，它是 一个数学物理术语。 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接 口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。 1、开环控制系统 开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量) 对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反馈回来以形成任何闭环回路。 2、闭环控制系统 负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈 ， 若反馈 信号与系 统给定值信 号相反 ，则称为负 反馈( NegativeFeedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有 负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修 正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个 正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个 开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净， 并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。 3、阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability)， 一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来 (Steady-state error) 描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。 4、PID 控制的原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制， 简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题， 既系统的稳定性、快速性和准确性。调节 PID 的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在 PID 调节器中引入积分项， 系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID 控制技术。PID 控制，实际中也有PI 和 PD 控制。PID 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差（误差≠0），则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。而在控制器中引入“积分项”则能对误差进行记忆并积分，可以消除静差，所以采用积分控制器有利于提高系统的稳态性能。积分项取决于对误差时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大而使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。另外，使用 PI 控制时积分作用会使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 90 度的相角延后，对系统的稳定性不利。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。 其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(