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内 模 控 制 器 设 计 摘 要：将内模控制器和传统的 Smith 控制器进行比较对照，总体论述内模控 制器的主要优缺点及其发展前景，然后分别通过预测控制法以及将 Taylor 级数展开，根据内模控制结构原理来设计控制器，并利用 Matlab 语言编程软件对其进行仿真研究。通过各种仿真结果表明，内模控制 与传统的 PID 反馈控制在工程应用中比较，其动态性能更好，稳定性 更强，鲁棒性更突出。通过论证可以得出内模控制设计简单方便，具 有一定的实用性及广阔的发展环境。 关键词：内模控制，Smith 预估器，前馈控制器，反馈滤波器，鲁棒性，Taylor 级数，系统仿真，Matlab 软件 ABSTRACT: Compared the IMC and the Smith controller in this article. It describes the important character and developing condition of the