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本实用新型公开了外骨骼康复训练机器人，包括肩部屈伸轨道、上臂连杆、腕部屈伸连杆、前臂连杆、内外旋齿圈连杆与上臂连杆，所述前臂连杆位于腕部屈伸连杆的上端，所述内外旋齿圈连杆位于前臂连杆的上端，所述上臂连杆位于内外旋齿圈连杆的上端，所述腕部屈伸连杆的外侧安装有把手，所述腕部屈伸连杆的下端安装有六号电机，所述腕部屈伸连杆与前臂连杆之间安装有前臂调节板。本实用新型所述的外骨骼康复训练机器人，通过三个相互垂直并且瞬时旋转中心重合的转动副复现肩关节的球副运动，两个120°的扇形齿圈便于患者穿戴外骨骼，设置前
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 215875433 U
(45)授权公告日 2022.02.22
(21)申请号 202121535133.0
(22)申请日 2021.07.07
(73)专利权人 河北水利电力学院
地
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