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本实用新型提供一种中位单手轮双向同步肩膀夹持机构，解决现有肩膀夹持固定机构存在两侧夹持不同步、夹持不可靠以及操作不便的问题。该机构中，左丝杆设置在左横管内，其左端设置有左螺母，右端设置有左伞齿轮，左套管套装在左横管外侧，且与左螺母固定连接；右丝杆设置在右横管内，其左端设置有右伞齿轮，右端设置有右螺母，右套管套装在右横管外侧，且与右螺母固定连接；上伞齿轮分别与左伞齿轮、右伞齿轮连接，通过左伞齿轮和左丝杆、右伞齿轮和右丝杆实现左套管、右套管的同步移动；左夹持板设置在左套管的下端，用于夹持在训练者左肩
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 215900852 U
(45)授权公告日 2022.02.25
(21)申请号 202121195182.4
(22)申请日 2021.05.31
(73)专利权人 中航创世机器人（西安）有限公司
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