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2.增加一对轭复数零点 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第64页。 4.7 利用MATLAB绘制根轨迹图 一、求开环传递函数的零、极点 例：已知系统的开环传递函数: ， 求系统开环零、极点的位置。 num=[2 5 1]; den=[1 2 2]; pzmap(num,den); title(pole-zero Map); 开环传递函数分子系数，降幂排列 开环传递函数分母系数，降幂排列 求零极点函数 打印标题 解：打开Matlab，创建一个m文件，输入下列程序片段： 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第65页。 二、绘制常规根轨迹 例：已知系统的开环传递函数： ， 试绘制该系统的根轨迹图。 num=[2 5 1]; den=[1 2 2]; axis equal; rlocus(num,den); title(控制系统根轨图); [k,p]=rlocfind(num,den); 绘制根轨迹函数 求十字光标处的闭环极点 selected_point = -1.0456 + 0.5062i 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第66页。 本章要求 1.了解根轨迹的基本概念； 2.掌握根轨迹绘制的基本法则、能绘制常规根轨迹(重点)； 3.理解参量根轨迹、正反馈根轨迹(难点)。 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第67页。 解： 方法一 例7: ，试求根轨迹与虚轴的交点和Kgp。 Kgp =0 w=0 舍去(根轨迹的起点) 与虚轴的交点: 闭环系统的特征方程为： s=jω 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第32页。 方法二：用劳斯稳定判据确定Kgp、w的值。 劳斯表为： s2的辅助方程： Kgp =30 当s1行等于0时，特征方程可能出现纯虚根。 即 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第33页。 十、闭环极点的和 当n-m≥2时： 对于任意的Kg 闭环极点之和等于开环极点之和为常数。 表明： 当Kg变化时，部分闭环极点在复平面上向右移动(变大)，则另一些极点必然向左移动(变小)。 该规则的作用： (1)定性判断根轨迹的走向； (2)已知几个闭环根可以求出其他一个或两个根。 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第34页。 小结 需掌握绘制根轨迹的十个规则 根轨迹的连续性和对称性； 根轨迹的分支数、起点、终点和渐近线； 根轨迹实轴上的点和根轨迹的分离点(会合点)； 根轨迹的出射角、入射角和虚轴的交点； 闭环极点的和。 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第35页。 1.标注开环极点和零点(纵、横坐标用相同的比例尺)； 2.实轴上的根轨迹； 3.n-m条渐近线； 4.根轨迹的出射角、入射角； 5.根轨迹与虚轴的交点； 6.根轨迹的分离点、会合点； 结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的分支数、起始点和终点、闭环极点的和积等性质画出根轨迹。 根轨迹作图步骤 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第36页。 4.3 控制系统根轨迹的绘制 一、单回路系统的根轨迹 3.渐近线： 例1:开环传递函数为： ，画出根轨迹。 4.出射角： 1.开环零极点： 2.实轴上的根轨迹： 解： (－∞，0] 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第37页。 5.与虚轴的交点： 特征方程： s=jω ---舍去(起点) 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第38页。 6.分离点： 由图可知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离点。 特征方程： 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第39页。 3.渐近线： 例2:开环传递函数为： ，画出根轨迹。 4.出射角： 5.与虚轴的交点： 解： 2.实轴上的根轨迹：[-3，0] 1.开环零极点： 特征方程： s=jω 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第40页。 6.分离点： 由图知s1点在根轨迹上，s2,3点不在根轨迹上，所以s1点是分离点。 特征方程： 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第41页。 开环极点、零点分布及其相应的根轨迹 自动控制原理-高国燊ch4全文共67页，当前为第42页。 需要绘制除Kg以外的其它参数变化时闭环系统特征方程的根轨迹，就是参量根轨迹。 二、参量根轨迹