原创力文档- 3
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- 2023-04-21 发布于四川
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本发明涉及一种控制具有机器人关节的机器人臂的方法，其中基于信号来控制关节的关节马达，该信号基于机器人关节传动装置的输入侧/输出侧中的至少一者的摩擦力矩(公式I)以及传动装置的输入侧和输出侧之间的机器人关节传动装置扭矩(公式II)来生成。摩擦力矩基于以下项中的至少两者来确定：马达轴的角位置；输出轴的角位置和/或由关节马达提供给马达轴的马达扭矩。机器人关节传动装置扭矩基于以下项中的至少一者来确定：输出轴的角位置；输出轴的角位置和/或马达轴的角位置；马达轴的角位置和由关节马达提供给马达轴的马达扭矩。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113891786 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202080028536.8 (74)专利代理机构 中原信达知识产权代理有限
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