工业机器人的发展历史.docxVIP

工业机器人发展史 1959-1978 机器人技术发展阶段 1956 1956 年，美国发明家乔治? 德沃尔（ George Devol）和物理学家约瑟? 英格柏格 （Joe Engelberger）成立了一家名为 Unimation 的公司。公司名字来自于两个单词“Universal”和“Animation” 的缩写。 1959 年，乔治·德沃尔和约 瑟·英格柏格发明了世界上第一台工业机器人，命名为Unimate（尤尼梅特），意思是“万能自动”。英格伯格负责设计机器人的“手”、“脚”、“身体”，即机器人的机械部分和完成操作部分；由德沃尔设计机器人的“头脑”、“神经系统”、“肌肉系统”，即机器人的控制装置和驱动装 置。Unimate 重达两吨，通过磁鼓上的一个程序来控 制。它采用液压执行机构驱 动，基座上有一个大机械臂， 大臂可绕轴在基座上转动， 大臂上又伸出一个小机械 臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶有一个腕子， 可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，即操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似。 Unimate 的精确率达 1/10000 英寸。 精选文库 精选文库 -- PAGE -- PAGE 10 1961 年，Unimation 公司生产的世界上第一台工业机 器人在美国特伦顿（新泽西州首府）的通用汽车公司安装运行。这台工业机器人用于生产汽车的门、车窗把柄、换档旋钮、灯具固定架，以及汽车内部的其他硬件等。遵照磁鼓上的程序指令， Unimate 机器人4000 磅重的手臂可以按次序堆叠热压铸金属件。Unimate 机器人成本耗资 65000 美元， 但unimation 公司售价仅为18000 美元。 1962 年，美国机械与铸造公司（American Machine and Foundry，AMF）制造出世界上第一台圆柱坐标型工业机器人，命名为 Verstran（沃尔萨特兰），意思是“万能搬动”。1962 年，AMF 制造的 6 台 Verstran 机器人应用于美国坎顿（Canton）的福特汽车生产厂。 1969 年，通用汽车公司在其洛兹敦（Lordstown）装配厂安装了首台点焊机器人。Unimation 机器人大大提高了生产率，90％以上的车身焊接作业可通过机器人来自动完成。只有 20%－40%的传统生产厂的焊接工作由人工完成。 1969 年，挪威 Trallfa 公司提供了第一个商业化应用的 喷漆机器人。在 1967 年挪威劳动力短缺期间曾使用机器人来喷涂独轮手推车 （wheelbarrows），第一款商用喷漆机器人就由此发展而来。 1969 年，Unimation 公司的工业机器人进入日本市场。Unimation 公司与日本川崎重 工 （ Kawasaki Heavy Industries）签订许可协议， 生产 Unimate 机器人专供亚洲市场销售。川崎把开发和生产能节省劳动力的机器人和系统作为一项重要任务来完成，成为日本在工业机器人领域的先驱。1969 年，川崎重工公司成功开发了Kawasaki -Unimate2000 机器人，这是日本生产的第一台工业机器人。 1970 年，在美国芝加哥举行第一届美国工业机器人研 讨会。一年以后，该研讨会升级为国际工业机器人研 讨 会 （ International Symposium on Industrial Robots ，ISIR）。举行国际工业机器人研讨会的目的是给在机器人领域的世界各地的研究人员和工程师提供一个机会以展示他们的作品，并分享自己的想法。1997 年， 该研讨会更名为国际机器人研 讨 会 （ International Symposium on Robotics ， ISR），其中包括服务机器人的技术。 目前，国际机器人研讨会 （ISR）继续开展有关机器人的所有科学、技术和产业发展的会议议题。研讨会的主要目的是加强学术界和产业界的联系。现在的 ISR 配合国际机器人展每年举办一 次，由美国、欧洲或亚洲的某个国家机器人协会主办。 1973 年，第一台机电驱动的 6 轴机器人面世。德国库卡公司（ KUKA）将其使用的Unimate 机器人研发改造成其第一台产业机器人，命名为 Famulus，这是世界上第一台机电驱动的 6 轴机器人。 1973 年， 日本日立公司 （Hitachi）开发出为混凝土桩行业使用的自动螺栓连 接机器人。这是第一台安装有动态视觉传感器的工业 机器人。它在移动的同时能够认识浇铸模具上螺栓的位置，并且和浇铸模具的移动同步，完成螺栓拧紧和拧松工作。 1974 年，第一台小型计算机控制的工业机器人走向市 场。1974 年，美国辛辛那提米 拉 克 龙 （ Cincinnati Milacron）公司的理查德·