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- 2023-04-21 发布于四川
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本发明提供了路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质，其中方法包括：S1、获取全局路径规划；S2、在每个控制周期内，获取速度空间；S3、在速度空间内采样，得到包含速度v和曲率k的运动参数；S4、在下一个控制周期内，以v为线速度，以1/k为曲率圆半径的圆弧轨迹运动，k的正负性指示角速度的方向；S5、将上述圆弧轨迹平均分成n段，n为采样点数；S6、对每一组运动参数模拟运动轨迹，计算对应的轨迹点坐标；S7、根据所述轨迹点坐标计算轨迹成本，选取成本最低的轨迹，将其运动参数转换为(v，ω)并下发。本路
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113885487 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202010634055.3
(22)申请日 2020.07.02
(71)申请人 苏州艾吉威机器人有限公司
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