一种基于冲突搜索的多无人机的协同路径规划方法.pdfVIP

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2023-04-21 发布于北京
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一种基于冲突搜索的多无人机的协同路径规划方法.pdf

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本发明提出一种基于冲突搜索的多无人机的路径规划方法，不仅使搜索出来的路径更符合无人机的飞行特性，更大量减少了路径规划过程中扩展节点的数量，提高了总体的规划效率。包括：将无人机采集到的点云地图预处理为体素网格地图；对所述体素网格地图进行低层级搜索，得到单个无人机的路径；根据所述单个无人机的路径，遍历约束树对所有无人机的轨迹进行冲突检测，若存在冲突则对无人机增加约束，并进行有约束的路径规划，若不存在冲突，则规划成功。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113885567 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202111235644.5 (22)申请日 2021.10.22 (71)申请人北京理工大学地址