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- 2023-04-21 发布于四川
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本发明的基于柔性物理连接的双无人艇编队控制方法涉及无人艇的多艇协同控制领域，目的是为了克服因此现有的控制方法无法针对具有现实物理约束的多个无人艇进行控制的问题，方法具体步骤如下：步骤一、计算得到虚拟领航者的当前位置；步骤二、计算得到虚拟领航者下一时刻的期望艏向和期望航速，以及虚拟领航者的期望位置；步骤三、确定双无人艇的期望间距的范围；并在考虑双无人艇艏向差的前提下，计算获得双无人艇下一时刻各自的期望位置，以及双无人艇下一时刻各自的期望艏向和期望航速；步骤四、令两个无人艇均在下一时刻到达新的当前位
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113885490 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202110880631.7
(22)申请日 2021.08.02
(71)申请人 哈尔滨工程大学
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