一种改善Llyod算法平衡性的覆盖控制方法.pdfVIP

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2023-04-22 发布于四川
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一种改善Llyod算法平衡性的覆盖控制方法.pdf

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本公开的改善Llyod算法平衡性的覆盖控制方法，根据多个机器人的位置和所述多个机器人所覆盖的区域生成维诺图；根据所述机器人所在维诺图的面积和中心，通过与相邻机器人进行通信计算所述机器人的控制率；循环执行步骤S1和步骤S2，计算所述多个机器人的控制率，利用所述多个机器人的控制率改善Llyod算法平衡性，进而实现对所述多个机器人的覆盖控制。通过将维诺图中各细胞的面积的方差的负梯度引入控制器，对Llyod算法进行了改进。在不提高代价函数的情况下，大幅度降低了当算法收敛时维诺图中各细胞面积的方差，改善了

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113946967 A (43)申请公布日 2022.01.18 (21)申请号 202111229573.8 (22)申请日 2021.10.21 (71)申请人北京理工大学地址