水面机器人协同障碍物检测及避障方法及系统.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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水面机器人协同障碍物检测及避障方法及系统.pdf

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本发明公开了一种水面机器人协同障碍物检测及避障方法及系统，属于水面机器人安全技术领域，水面机器人位于水面上方安装有激光雷达和水面摄像机，位于水面下方安装有图像声呐和水下摄像机，包括获取激光雷达的点云数据和水面摄像机的图像数据，并进行数据融合，得到第一融合数据；获取声呐的图像数据和水下摄像机的图像数据，并进行数据融合，得到第二融合数据；将第一融合数据和第二融合数据进行融合后，进行障碍物检测；根据障碍物检测结果，进行模式切换。本发明将多波束声呐图像数据、水下摄像机引入水面机器人避障策略中，图像声呐对

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113985419 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111236049.3 (22)申请日 2021.10.22 (71)申请人中国