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本发明涉及路面障碍物检测技术领域，特别公开了一种基于图像和点云数据的路面障碍物检测方法。本发明通过重建物体三维结构，来弥补二维图像不具备三维空间坐标信息的缺点，然后对具有三维结构信息的特征表示进行学习，预测该物体是否属于障碍物。本发明基于图像和点云数据进行路面障碍物检测，可以尽可能的还原物体在实际场景下的大小、结构、外观等信息，弥补了二维图像只有平面信息的缺点，可以更加真实的表示物体的信息，从而提升模型预测的性能。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113963335 B
(45)授权公告日 2022.03.22
(21)申请号 202111564672.1 G06V 10/40 (2022.01)
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