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一种自动平行泊车路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-04-23 发布于北京
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一种自动平行泊车路径规划方法.pdf

    本发明公开了一种自动平行泊车路径规划方法。所采用的方法是以车辆进入车位的航向角为基础，并基于车辆的运动学模型、B样条曲线、直线、回旋线、圆弧进行组合的路径规划方法，其具体的步骤如下：1)传感器检测车位的大小并建立车位坐标系；2)在建立坐标系的基础上判断是否满足最小泊车位的要求；3)根据车辆所在位置先利用圆弧‑直线‑圆弧方法求解出满足车辆碰撞约束的航向角；4)保证曲率的连续性并在求出航向角的基础上规划一条B样条曲线‑直线‑回旋线‑圆弧的自动平行泊车路径。本发明的方法结合各种曲线的优点很好的解决了规

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113978452 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111326706.3 (22)申请日 2021.11.10 (71)申请人 吉林大学 地址 13

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