一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

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本说明书公开了一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，将由至少两个子区域构成且完全覆盖无人驾驶设备的区域作为无人驾驶设备的范围，结合障碍物范围，确定可行驶区域，从而确定对无人驾驶设备的第二位置的约束。根据当前时刻航向角、第一位置的行驶状态、当前时刻与下一时刻航向角与加速度转换关系，预测下一时刻第二位置的行驶状态。根据上述约束，以下一时刻第一位置行驶状态和目标状态差异最小为目标，确定当前时刻第一位置的加速度和航向角。根据各时刻航向角、第一位置的位置与加速度规划轨迹。本方法在完全覆盖无人驾驶设备

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113985889 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111331782.3 (22)申请日 2021.11.11 (71)申请人北京三快在线科技有限公司