一种动态行走的四足探测机器人及控制方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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一种动态行走的四足探测机器人及控制方法.pdf

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本发明涉及一种动态行走的四足探测机器人及控制方法，属于深空探测技术领域；包括机身、第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿；采用四足机器人对角小跑步态，基于系统自身的状态而非时间规划步态以提高干扰自适应性；通过机身的速度级规划实现姿态调整；通过质心规划使机身前倾、后仰以适应斜坡；建立落足点二维调整率实现速度调节和抗干扰调节；通过基于动力学的控制实现规划步态的渐进跟踪；本发明显著提高四足机器人对角小跑动态行走的稳定性，并具备良好的速度调节、斜坡自适应、干扰自适应的能力。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113985864 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202110944144.2 (22)申请日 2021.08.17 (71)申请人北京空间飞行器总体设计部