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一种用于可转向医疗器械的装置、方法和系统，所述可转向医疗器械被配置成与机器人控制医疗手术过程中的导引工具和设备结合使用，所述导引工具和设备包括内窥镜、摄像头、切割工具和导管。在一个实施例中，所述可转向器械包括细长主体(100)；控制线(110)，所述控制线布置在所述细长主体的通道(104)中并可沿所述通道移位以弯曲所述细长主体；和控制器(320)，用于在主动控制模式和被动控制模式下有选择地控制施加在控制线(110)上的驱动力。在主动控制模式下，所述控制器主动弯曲所述细长主体的至少一部分。在被动控
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114025699 A
(43)申请公布日 2022.02.08
(21)申请号 202080046020.6 (74)专利代理机构 中国贸促会专利商标事务所
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