工业机器人竞赛复习题(理论考试).pdfVIP

v1.0 可编辑可修改 工业机器人竞赛（理论）复习题 一、判断题 1. 机械手亦可称之为机器人。（Y） 2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3. 关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） i i 5. 关节 的坐标系放在 -1关节的末端。（N） 6. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） L 7. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（N） 12.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 13.机器人轨迹指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（Y） 11 v1.0 可编辑可修改 14. 关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N） 15. 到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 16. 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 17. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 （N） 18. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 19. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 20. 机械手亦可称之为机器人。（Y） 21. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 （N） 22. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。 （Y） 23. 格林 （格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 24. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2。（N） 25. 图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y） 26. 机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。（N） 27. 工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。 （Y） 28. 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。 （Y ） 29. 示教盒属于机器人-环境交互系统。 （N） 22 v1.0 可编辑可修改 30. 直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。（N） 二、选择题 1. 工作范围是指机器人（ B ）或手腕中心所能到达的点的集合。 A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。 2. 机器人的精度主要依存于（ C ）、控制算法误差与分辨率系统误差。 3. A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性 4. 滚转能实现 360°无障碍旋转的关节运动，通常用（ A ）来标记。 A R B W C B D L 5. 真空吸盘要求工件表面（ D ）、干燥清洁，同时气密性好。 A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D 平整光滑 6. 同步带传动属于（ B ）传动，适合于在电动机和高速比减速器