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2.PLC与机器人通信 两控制系统建立联系：将本系统状 态通知对方，掌握他系统状态。 Qi Xi PC通知机器人 Yi Ii 机器人通知PC 3.PLC的外部接线 图5－31输入信号接线图 Yi —机器人信号 SP4～SP11 —变位机、夹具板接近 开关 SP12～SP23 SP30～SP47 SA5，SA6 —双手起动按钮 SA10～SA19 —手动三位选择开关 （自复位） 图5－32输出信号接线图 Xi — PC系统送机器人信号 AA～AV—中间继电器触点 A、B夹具板各气缸 磁性开关 图5-30 外部接线图 图5-32 PLC输出信号外部接线图 图5-31 PLC输入信号外部接线图 三、PLC控制程序 手动调整程序 自动循环程序 故障检测程序 复位程序 主程序 程序思路： 双手按下启动按钮→I6.6和I6.7接通→A板或B板气缸依次夹紧 夹具板装料完毕（Q0.4→机器人）预约 由夹具板