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步进设计要点： (1)状态初始化 步进须首先正确地建立初始状态。 例：机械手步进：S600为初始状态1。其余状态应全部在0状态。 在原点方式且原点按钮按下时进入步进初态: S600置位、其余状态复位； 在独立操作时取消步进、S600被复位。 * 第三十页，共四十二页。 * * （四）步进指令与编程 4.1 步进梯形图指令与状态转移图 能使生产机械按预定顺序依次动作的控制称为顺序控制。 步进的概念 * 第一页，共四十二页。 * 第二页，共四十二页。 步进梯形图指令 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。 STL/RET称为步进指令。对象为S600—S647，均有掉电保护。 步进梯形图指令 * 第三页，共四十二页。 状态转移图和步进梯形图 SFC图的三种表达方式 X403 Y430 S620 S600 M71 X400 X401 S600 X403 S620 S600 M71 X400 X401 SET SET Y430 S620 (c)指令表 (步进梯形图) (