一种基于深度强化学习的无人机编队避撞方法.pdfVIP

下载本文档

4
0
约1.51万字
约 14页
2023-04-24 发布于北京
举报
版权申诉

一种基于深度强化学习的无人机编队避撞方法.pdf

1、本文档共14页，其中可免费阅读13页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供一种基于深度强化学习的无人机编队避撞方法，包括：明确训练目标是输出使得无人机能够自主避撞飞行的策略，通过设置不同的约束条件使得无人机能够保持编队；在仿真环境中训练无人机，通过选择不同行为设置不同的奖励值来生成一条基于避撞行为的策略，记录无人机的各种状态信息和避撞策略；采用循环神经网络中的LSTM方式处理外部的环境信息，再结合无人机的状态信息，在初始策略的基础上进行训练；在避撞的基础上添加不同的约束条件使得无人机在避免队间碰撞的基础上保持一定的队形进行飞行，并通过模型不断运行优化。本发明

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114020013 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111246299.5 (22)申请日 2021.10.26 (71)申请人北航（四川）西部国际创新港科技有