一种仿生搜救机器人及空间自部署方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于四川
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本发明一种仿生搜救机器人及空间自部署方法，所述仿生搜救机器人节点包括弹跳机构、自复位机构、航向调节机构和传感控制单元，空间自部署方法包括路径规划算法、二维自部署算法和三维自部署算法；弹跳机构包括机架、四杆机构和驱动机构，自复位机构包括减速电机和杆腿，航向调节机构包括固定架、减速电机和调节轮；路径规划算法包括遍历临近节点方法和可行区域判定方法，二维自部署算法包括动态航向调整方法、分步调整策略和二维自部署方法，三维自部署算法包括序列点规划方法、弹跳误差与障碍物处理方法，以及三维自部署方法。所述仿生搜

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113998021 A (43)申请公布日 2022.02.01 (21)申请号 202111507985.3 (22)申请日 2021.12.10 (71)申请人东南大学地址 21