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本发明公开了一种基于毫米波雷达方差统计的目标变道识别方法。该方法包括以滑窗的方式存储航迹的历史位置，根据所述历史位置对每一航迹分别累加计算每帧横向位置y之和，并累加标记所述航迹的横向位置y的次数，本发明通过实时基于方差统计的方式对目标轨迹识别，当目标的横向速度较小，并且滑窗内横向位置方差较小则表示目标为直道运动，并且识别直道成功后，从这帧重新开始累计航迹的历史滤波数，累加航迹的横向位置之和；当航迹滑窗内横向位置基于历史横向滤波均值计算方差，当该方差大于阈值，并且航迹滤波速度大于速度阈值，判定为曲
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 114019497 B
(45)授权公告日 2022.03.18
(21)申请号 202210003432.2 G01S 13/88 (2006.01)
(22)申请日
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