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本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人路径规划方法及仿真示教平台，其中方法包括：确定三维工作空间以及路径规划的起点和终点；分别以起点和终点为根节点，建立对应的路径树；通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展，得到本轮的拓展点；基于本轮得到的拓展点，确定对应的多个伴生点；按照预设的顺序，对本轮得到的拓展点及对应的各伴生点逐一进行碰撞检测；判断当前两路径树是否可以拼合，是则拼合两路径树，得到从起点到终点的无碰撞路径，否则返回通过目标偏向概率采样法分别对两路径树进行节点拓展步骤。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115990884 A
(43)申请公布日 2023.04.21
(21)申请号 202310112511.1
(22)申请日 2023.02.14
(71)申请人 华东理工大学
地址 200237
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
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