【虹科】CANopen报文总结_Password_Removed.pdf

虹科干货 | 读不懂CANopen 报文？看完这篇文章你就知道了！ 作者：虹科智能自动化团队 CANopen 是位于CAN 总线之上的应用层协议。CAN 报文由7 个不同的位域组成，CANopen 主要是规定 了其中的仲裁域和数据域的使用情况。 一、CANopen 报文格式 CANopen 的报文格式为COB-ID+D0+D 1+ …..+D7， 放入CAN 帧的数据，低字节优先。例如数据 0对应如下组织：COB-ID。 COB-ID= Function Code+Node ID （或其他），如图所示。 Function Code （二进制）： EMCY ：0001 ； PDO ：0011, 0100, 0101, 0110, 0111, 1000, 1001, 1010； SDOrx : 1011； SDOtx : 1100； NMT error control : 1110 ； NMT : 0000 ； SYNC : 0001； TIME STAMP : 0010 ； 例子：182H=0001 1000 0010 （B ） 11bit 为 0011 0000 010：前四位0011 为功能码PDO ，后四位为节点，10=2 即节点为2. 二、CANopen 报文测试 1. Boot-up 报文 CAN-ID=700+node_ID 当某个节点在initializing 模式之后，进入pre-operational 模式将发送boot-up 报文，例如CIO 102 在上电之 后会收到报文如下。这个boot-up 报文其实也是第一个心跳报文。 2. NMT 报文 NMT 状态机：1）Power on 上电 2 ）自动切换到预操作状态 3 ）6 ）网络管理切换到操作状态。4 ）7 ）网络 管理切换到预操作状态。5 ）8 ）网络管理切换到停止状态。9 ）10 ）11）网络管理切换到应用层复位状态。 12 ）13 ）14 ）网络管理切换到通讯复位状态。15 ）掉电或者硬件复位。 NMT 协议：11-bit 的CAN 报文ID 中只携带高4-bit 的功能码，CANID 均为000h ，具备最高的 CAN 优 先级。数据为Node-ID 放在数据域的D1 处；具体的NMT 命令编码放在数据域的D0 处！例：将节点1 设 置为operational 状态：000 01 01 如果要对整个网络所有节点同时进行控制，则D 1 为0 即可。例：将所有节点设置为operational 状态 000 01 00 3. 心跳报文 Stare ：0=Boot-up 4=stopped 5=operational 7F=pre-operational CAN-ID 为700+Node-ID 数据为一个字节。如图，设备上电后处于pre-op 状态，通过SDO 写入心跳周期 5s，每隔5s 自动发送一次设备的状态，通过000 01 01 将设备的状态切换为op.。报文：601 2B 17 10 00 88 13 00 00：601 为CAN-ID （600+NODE_ID ），2B 代表写两个字节，17 10 表示索引（根据报文格式低位在 前，此处代表对象 1017h ），00 表示子索引，88 13 00 00 代表数据内容（低位在前则该数据为 00 00 13 88=5000 ）. 4. Node guard 主站发送一帧远程帧，节点应答700+Node_ID state State ：0=初始化，1=断开连接，2=连接，3=准备，4=stopped ，5=operational，6=pre-operational 5. 同步报文 同步窗口时间索引：1007 h 约束了同步帧发送后从节点发送PDO 的时效即在这个时间内发送的PDO 才有 效超过时间的PDO 将被丢弃；通讯循环周期：索引 1006 h 规定了同步帧的循环周期。 测试过程： 1）令设备处于op 状态 2 ）1800，1802 的transmission type 设为3 6. SDO 1）快速SDO：用于读/写某个节点的对象字典，其数据内容不超过四个字节。例如601 22 00 62 01 FF 00 00 00 ：601 （600+Node_ID ）；22 （不对传输数据的字节数做区分）=0010 0010 （如下图）001 表示写， 0 表示没有用到的字节数，00