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- 2023-04-25 发布于北京
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本发明公开了一种基于ESO的自主式水下机器人执行机构故障诊断方法，包括：利用扩张状态观测器ESO计算实际值与估计值的残差，根据评判阈值来进行故障检测；利用执行机构的扰动信息与故障信息设计自适应阈值来适应残差的变化，避免误诊与漏诊；采用扩张状态观测器构造误差方程，通过线性变换矩阵与等效控制输出误差注入原理设计故障重构器来重构故障。本发明方法可有效实现自主式水下机器人执行机构的故障检测与重构，有效解决了执行机构故障的诊断及其工程应用问题，从而确保自主式水下机器人的安全运行。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114035550 A
(43)申请公布日 2022.02.11
(21)申请号 202111347422.2
(22)申请日 2021.11.15
(71)申请人 江苏科技大学
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