一种室内移动机器人三维地图构建与维护方法.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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一种室内移动机器人三维地图构建与维护方法.pdf

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本发明公开了一种室内移动机器人三维地图构建与维护方法，在地图构建阶段，通过对当前传感器数据进行预处理操作和融合操作，得到当前含有语义信息的局部点云地图，构建含有语义信息的全局初始点云地图和物体初始数据库；在地图维护阶段，通过对当前定位数据和传感器数据进行预处理操作，得到当前帧含有语义信息的局部点云地图和物体观测集合；对物体观测集合和当前物体数据库进行数据关联和更新，并根据物体数据库更新情况对三维地图进行更新维护，获得更新后的全局点云地图和物体数据库；解决了现有技术中由于场景变化，导致已构建地图无

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115993121 A (43)申请公布日 2023.04.21 (21)申请号 202310192147.4 (22)申请日 2023.03.02 (71)申请人北京理工大学地址 100081