KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 技能操作指导手册 电子 17.Kemro KeMotion3TCPIP通讯V3.12a_01.pdf

Kemro Kemotion V3 TCPIP 通讯的使用 KEBA CN ，科控工业自动化设备（上海）有限公司 地址：上海市闵行区浦江高科技园区新骏环路188 号15 幢101 室 电话：+86 21 传真：+86 21 邮箱地址：keba@ 网址： 修改记录 版本 日期 修改章节 描述 作者 V3.12a_01 2018.6.5 所有 创建文档 KeMotion SH 本操作手册最终解释权归科控工业自动化设备（上海）有限公司所有 如有疑问，欢迎致电科控工业自动化设备（上海）有限公司KeMotion 技术部咨询 I KeMotion3 文档模板 目录 目录 Kemotion V3 TCPIP 通讯的使用 1 1 Kemotion V3 TCPIP 通讯 2 1.1 Kestudio 客户端配置 2 1.2 Kestudio 服务器配置 2 1.3 与通讯软件的测试 3 I KeMotion3 TCPIP 通讯 1 Kemotion V3 TCPIP 通讯 1.1 Kestudio 客户端配置 首先打开PLC 程序中的Library Manager，选择Add Library ，输入K_NetWork，添加该 库文件，点击左下角的OK。 新建一个POU 程序，类型为CFC，在程序中添加下图的3 个功能块，分别为 TcpClient，TcpSend，TcpRecv，分别为客户端功能块，数据发送以及数据接收， bConnect,bEnable,bEnable1 分别为是否启用该功能块，Port_Num 为设置的端口号，mbHost 为设置的服务器的IP 地址，Buf 为数据缓冲区地址adr （myBuf），BufSize 为数据缓冲区大 小，Conn 这边要设置为客户端功能块的名字，如下图为mfbTcpClient。 最后我们把我们新建的POU 程序放到程序中进行调用即可。 1.2 Kestudio 服务器配置 新建一个POU 程序，类型为CFC，在程序中添加下图的3 个功能块，分别为 TcpSever，TcpSend，TcpRecv，分别为服务器功能块，数据发送以及数据接收， bConnect1,bEnable2,bEnable3 分别为是否启用该功能块，PortNum1 为设置的端口 号，，Buf 为数据缓冲区地址adr （myBuf1），BufSize 为数据缓冲区大小，Conn 这边 要设置为服务器功能块的名字，如下图为mfbTcpServer。 2 KeMotion3TCPIP 通讯 © KEBA 2018 KeMotion3 双机器人协同 双机器人协同 最后我们把我们新建的POU 程序放到程序中进行调用即可。 1.3 与通讯软件的测试 KEBA 做客户端，软件做服务器，小软件设置如下，设置端口号为502，KEBA 程序这边 设置如下，设置端口号为502，设置小软件的IP 地址，这边为我电脑的ip 地址： 11。 3 KeMotion3 TCPIP 通讯 KEBA 做服务器，软件做客户端与之类似。 4