机电传动课件-机电传动系统的运动学基础.pptVIP

* ????机电传动系统的运动学基础 掌握机电传动系统的运动方程式； 掌握多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 了解几种典型生产机械的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件，学会分析系统的稳定平衡点。 本章目标: 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 电动机 电动机的驱动对象 连接件 系统结构图 转距方向 二、运动方程式 运动方程式: TM、TL、?（或n)之间的函数关系。 …………………运动方程式 …………………………转矩平衡方程式 TM─ 电动机的输出转矩（N.m）； TL─ 负载转矩（N.m）; J ─ 转动惯量（kg.m2）; ?─ 角速度（rad/s）； n ─ 速度（r/min）； t ─ 时间（s ）; ─ 动态转矩（N.m）。 工程量纲表述： 三、传动系统的状态 即 ，ω为常数，传动系统以恒速运动。 TM =TL→恒速运动→稳态。 即 加速运动。 即 减速运动。 TM ?TL →加速/减速→动态。 四、转矩方向 1)TM与n方向一致 TM取“+”号（拖动转矩TM） TM与n方向相反 TM取“-”号（制动转矩TM） 拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动。 2)TL与n方向相反 TL取“+”号（制动转矩TL） TL与n方向一致 TL取“-”号（拖动转矩TL） 设n的符号为顺时针正， 当重物上升时： 左：运动方程式： 重物上升→TM为拖动转矩，TL为制动转矩。 刹车时： 右：运动方程式: 刹车→TM为制动转矩，TL为拖动转矩。 TM为正， TL为正。 TM为负， TL为正。 2．2 多轴拖动系统的简化 分析方法：多轴等效折算为单轴。 一、多轴拖动系统的组成 电动机通过减速机构（如减速齿轮箱、蜗轮蜗杆等）与生产机械相连： 折算原则：静态时，系统总传输功率守恒。 旋转运动 直线运动 二、负载转矩的折算 (旋转运动) PM －电机上的负载功率； PL’－负载功率； TL’－负载转矩 ηc－传动效率； 等效转矩： j —速比。 输入： 输出： 三、负载转矩的折算 (直线运动) 传动效率 2.3 转动惯量和飞轮转矩折算 根据：动能守恒原则 1)??旋转运动 中间轴速比， 输出轴速比 J1中间轴转动惯量， JL输出轴转动惯量 总转动惯量： 总飞轮转矩： GD1中间轴飞轮转矩，GDL输出轴飞轮转矩 简化计算： 适当加大电机轴上的转动惯量、转矩，不计中间轴上的转动惯量和转矩。 取1.1~1.25 2)??直线运动 2.4 生产机械的机械特性 2.4.1 定义 同一转轴上负载转矩和转速之间的函数关系。 2.4.2 分类 恒转矩型机械特性（TL为常数） 恒功率型机械特性（P为常数） 离心式通风机型机械特性 直线型机械特性 (a) TL为反抗转矩（摩擦转矩）时， 恒与运动方向相反，阻碍运动 在运动方程中符号总是正的 如：金属切削机床等（切削力） 1)??恒转矩型机械特性（TL为常数） (b) TL为位能转矩时， 作用方向恒定，与运动方向无关 在运动方程中符号有时为正，有时为负 如：卷扬机起吊重物等 2)?恒功率型机械特性（P为常数） TL = C / n （C为常数） 或 P = TL n = C 如：车床加工 粗加工（切削量大）——低速 精加工（切削量小）——高速 3) 离心式通风型机械特性 离心式通风型机械特性是按离心力原理工作的，如离心式鼓风机、水泵等，它们的负载转矩TL的大小与速度n的平方成正比，即： 其中：C为常数。 4) 直线型机械特性 直线型机械特性的负载转矩TL的大小与速度n的大小成正比，即 ： 其中：C为常数。 *