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- 2023-04-26 发布于四川
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本发明提供了一种刚性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备，可以首先获取牵引车辆的原始运行轨迹中的采集点集。然后基于采集点集中的每个采集点的经纬度坐标和航向角，确定与牵引车辆刚性连接的挂载物及其原始运行轨迹的镜像运行轨迹，镜像距离为挂载物长度的整数倍。再基于作业宽度在挂载物的原始运行轨迹的一侧生成第一等距轨迹，在镜像运行轨迹的同一侧生成第二等距轨迹。然后将第一等距轨迹和第二等距轨迹加权平均后，得到车辆的第一参考轨迹。通过优化镜像邻项数和挂载物长度的倍数使得到的第一参考轨迹和牵引车辆的轨迹具
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115993823 A
(43)申请公布日 2023.04.21
(21)申请号 202211621937.1
(22)申请日 2022.12.16
(71)申请人 北京合众思壮科技股份有限公司
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