一种基于椭圆模型人工势场法的智能车寻路方法.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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一种基于椭圆模型人工势场法的智能车寻路方法.pdf

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本发明公开了一种基于椭圆模型人工势场法的智能车寻路方法，包括构建相应地图、建立坐标系、确定障碍物位置坐标和目标点位置，然后判断智能车当前是否到达终点位置，若到达终点位置，则完成路径规划，生成最终路径；若未到达终点位置，则用人工势场法进行路径规划，计算智能车当前位置所受到的引力、斥力及合力大小及方向，判断是否陷入局部极小值问题。优点在于：在庞杂环境中，采用椭圆模型增设虚拟目标点，虚构目标点产生的引力将改变机器人在局部最小值的状态，通过在椭圆模型上不断修正虚构目标点的位置，从而使智能车跳出局部平衡区

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114077255 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202111388075.8 (22)申请日 2021.11.22 (71)申请人江苏理工学院地址