数字孪生技术及应用 项目三 机器人焊接流水线仿真.pptxVIP

任务一 创建机器人焊接流水线模型项目三 机器人焊接流水线仿真科教兴国/科学强国 知识储备产线布局——结合生产工艺流程，对设备合理布局基准坐标系（Base Point）——模型中的公共基准，用来精确定位参照和放置位置工具坐标系（Tool Center Point）——设备执行操作末端中心位置，Z轴与末端轴线重合，指向末端朝向工具定义——工具定义以后工具可以附加到机器人以执行任务机器人可达范围测试——检查机器人是否可以到达所选位置 任务目录工作台及工件夹具的装载三个机器人设备的导入布局规划布局完成 数字孪生布局规划01 1.布局规划（方式一）定义已有布置图文件（Layout）的类型为“ToolPrototype”使用命令“插入组件”，导入布置图（Layout）通过“放置操控器（Alt+P）”进行位置调整布置图导入 2.布局规划（方式二）使用“转换并插入CAD文件”命令，导入通过CAD软件绘制的布置图通过“放置操控器（Alt+P）”进行位置调整CAD文件导入设置 02工作台及工件夹具的装载数字孪生 1.工作台装载定义已有工作台组件（Table）的类型为“Work_Table”使用命令“插入组件”，导入工作台组件（Table）通过“重定位”进行位置调整通过“放置操控器（Alt+P）”完成放置导入工作台工作台“重定位”工作台放置完毕” 选择工作台（Table）→点选“建模”→“设置建模范围”在工作台放置面上创建坐标系“fr1”将“fr1”设为基准坐标系将基准坐标系“BASEFRAME”名称改为“PlaceFRAME”创建坐标系设置基准坐标系更改坐标系名称1.工作台装载 2.机电设备装载旋转工作台工作姿态设置定义已有旋转工作台组件（Turn_table）的类型为“Turn_Table”插入并放置好旋转工作台通过姿态编辑器设置设备姿态设置放置坐标系 3.工装装载（支架装载）“重定位”快速放置操作定义支架组件（fixture）的类型为“Fixture”使用命令“插入组件”，导入支架组件（fixture）通过“重定位”进行快速放置操作 3.工装装载（支架装载）“重定位”快速放置同类型组件通过“重定位”方式快速导入并放置另一组同类型组件 4.夹具装载（夹具装载）定义夹具组件（Clamp）的类型为“Clamp”使用命令“插入组件”，导入支架组件（Clamp）通过姿态编辑器设置设备姿态夹具工作姿态设置 通过“重定位”进行快速放置操作快速导入并放置另一组同类型组件“重定位”快速放置“重定位”快速放置同类型组件4.夹具装载（夹具装载） 数字孪生03三个机器人设备的导入 1.机器人安装需要注意的相关坐标系机器人基准坐标系工具坐标系（TCP）机器人基准坐标系机器人工具坐标系（TCP）直角坐标系右手定则 2.机器人安装基座的导入快速导入第二个基座定义安装基座组件（Robot_Base）的类型为“device”使用命令“插入组件”，导入安装基座组件并完成放置快速导入第二个和第三个基座，并完成位姿调整快速导入第三个基座完成三个基座导入完成基座放置 3.机器人本体的导入快速放置机器人快速导入并放置第二个和第三个机器人定义机器人组件的类型为“Robot”使用命令“插入组件”，导入机器人组件快速放置机器人 3.机器人本体的导入完成生产线生产线工位布置 4.末端执行器的安装安装抓手夹具分别定义抓手夹具和焊枪的类型为“Gripper”和“Gun”使用命令“插入组件”，导入支架组件抓手夹具（Gripper）和焊枪（Gun）通过机器人“安装工具”命令安装抓手夹具（Gripper）和焊枪（Gun）安装焊枪 4.末端执行器的安装抓手夹具工具定义工具定义焊枪工具定义 数字孪生04布局完成 布局完成图 任务总结 任务二 设备工艺参数设置科教兴国/科学强国项目三 机器人焊接流水线仿真 知识储备拾放操作——将对象从一个地方搬运到另一个地方的拾取和放置操作干涉检查——定义参与干涉的对象后，在图形查看器中会突显产生干涉的对象焊接操作——由各焊接位置组成焊接路径，通过机器人完成操作焊点“饼图”——一种颜色编码饼形图，显示焊枪的可达性和干涉状态 机电设备工艺参数设置焊接机器人工艺参数设置拾放机器人工艺参数设置设备操作检查任务目录 数字孪生拾放机器人工艺参数设置01 1.零件导入定义所需零件（Part1、Part2）的类型为“PartPrototype”使用命令“插入组件”，导入零件（Part1、Part2）通过“重定位”将零件放置在支架（fixture）上零件放置零件放置到位 2.新建第一次拾放操作选取机器人（r2000ia125l）→操作选项卡→新建操作→新建拾放操作机器人拾放操作 2.新建第一次拾放操作①处鼠标点击右键→设置当前操作通过序列编辑器或路径编辑器查看机器人拾放操作 2.新建第一次拾