数字孪生技术及应用 项目二 机构的运动设置及仿真.pptxVIP

任务一 抓手夹具的运动设置科教兴国/科学强国项目二 机构的运动设置及仿真 知识储备1. 关节类型：包括“移动”和“旋转”，表示两个连杆连接之间的运动方式2. 上下限制：包括“上限”和“下限”，表示两个连杆连接之间相对距离的最大值和最小值3. 最大值：包括“速度”和“加速度”，表示两个连杆连接之间移动的速度与加速度4. 关联函数：表示两个关节之间的从属关系，其跟随系数表示两个关节之间的比率 任务目标抓手夹具模型的导入及激活设置各连杆之间的运动关系创建抓手夹具工作姿态创建父子连杆设置特殊点属性工具类型定义 抓手夹具模型的导入及激活1 1. 抓手夹具模型的导入及激活选择“新建研究”命令创建研究保持默认模板和研究类型点击 “创建”按钮完成研究的创建新建研究命令完成新建研究 使用“转换并插入CAD文件”命令点击“添加”按钮添加CAD文件（可重复点击“添加”按钮添加多个文件）转换并插入CAD文件添加CAD文件1. 抓手夹具模型的导入及激活（方法一） 选择文件类型，包括基本类、复合类及原型类勾选“插入组件”选项点击“确定”按钮完成文件导入设置点击“导入”按钮完成文件的导入文件导入设置添加CAD文件成功CAD文件导入成功1. 抓手夹具模型的导入及激活（方法一） 定义组件类型命令完成类型设置点击建模菜单下的“定义组件类型”命令选择Resource文件夹展开Gripper文件夹，选择资源文件Gripper的类型为“Gripper”点击“确定”完成抓手夹具的类型设置1. 抓手夹具模型的导入及激活（方法二） 选择抓手夹具资源文件完成抓手夹具导入点击“插入组件”命令选择抓手夹具资源文件 “Gripper.cojt”导入抓手夹具工作区生成抓手夹具完成导入1. 抓手夹具模型的导入及激活（方法二） 设置建模范围机械抓手对象树展开选中机械抓手模型（Gripper）点击“设置建模范围”命令点击“确定”按钮完成机械抓手模型的激活思考题1：为什么要设置建模范围？1. 抓手夹具模型的导入及激活 2创建父子连杆数字孪生 2. 创建父子连杆选中机械抓手（Gripper）并点击“运动学编辑器”完成机械抓手运动学编辑器的打开运动学编辑器运动学编辑器-Gripper 在运动学编辑器中点击“创建连杆”按钮添加base连杆的连杆单元和名称点击“确定”按钮完成base连杆的创建创建连杆添加连杆单元完成base连杆的创建2. 创建父子连杆 同理，创建lnk1及lnk2连杆lnk1连杆lnk2连杆2. 创建父子连杆 3设置各连杆之间的运动关系数字孪生 连接base与lnk1关节属性设置连接base连杆与lnk1连杆选取两个连杆之间的轴的两点坐标选择j1关节类型为“移动”选择限制类型为“常数”并修改上下限保持最大值为默认，完成两连杆的运动关系设置选取轴的两点3. 设置各连杆之间的运动关系 连接base与lnk2关节属性设置同理，完成base与lnk2连杆的运动关系设置选取轴的两点3. 设置各连杆之间的运动关系 调整关节两边未联动打开关节调整以检查各连杆之间运动关系的正确性两边夹爪未联动，需进一步调整思考题2：机械抓手的正确运动关系是怎样的？3. 设置各连杆之间的运动关系 关节依赖关系添加关节函数选中j2后，点击 “关节依赖关系”按钮选择“关节函数”选项，依次完成j2对j1的关节依赖关系设置3. 设置各连杆之间的运动关系 再次打开关节调整两边夹爪已联动再次调整关节两边已联动3. 设置各连杆之间的运动关系 4创建抓手夹具工作姿态数字孪生 选中机械抓手（Gripper）并点击“姿态编辑器”完成机械抓手姿态编辑器的打开姿态编辑器姿态编辑器-Gripper4. 创建抓手夹具工作姿态 选中HOME姿态，点击“编辑”设置“姿态名称”为“HOME”设置“值”的大小为“0”点击“确定”按钮完成HOME姿态的设置编辑HOME姿态4. 创建抓手夹具工作姿态 选中任一姿态，点击“新建”设置“姿态名称”为“OPEN”设置“值”的大小为“90”点击“确定”按钮完成OPEN姿态的设置新建OPEN姿态OPEN姿态新建完成4. 创建抓手夹具工作姿态 同理，新建CLOSE姿态设置“值”的大小为“0”点击“确定”按钮完成CLOSE姿态的设置新建CLOSE姿态CLOSE姿态新建完成4. 创建抓手夹具工作姿态 5设置特殊点属性数字孪生 选择“通过6个值创建坐标系”命令选取坐标位置：底面中心点点击“确定”按钮完成基准坐标系的创建通过6个值创建坐标系选取坐标位置基准坐标系创建完成选取底面中心点5. 设置特殊点属性 选中新建的基准坐标系，点击“放置操控器”绕y轴转180度，再绕z轴反方向转90度点击“关闭”按钮完成基准坐标系的调整放置操控器基准坐标系调整完成调整基准坐标系方向5. 设置特殊点属性 选择“在2点之间创建坐标系”命令选取两点