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一种刚柔耦合式机器人手腕关节.pdfVIP

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  • 2023-04-26 发布于四川
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一种刚柔耦合式机器人手腕关节.pdf

    本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114083566 A (43)申请公布日 2022.02.25 (21)申请号 202111590953.4 (22)申请日 2021.12.23 (71)申请人 杭州电子科技大学 地址

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