KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 电子 0301 KEBA示教器功能按键及主界面.doc

第 PAGE 17 页 共 NUMPAGES 17 页 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 学科 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 课题 KEBA示教器功能按键及主界面 教学目的及要求： 1. 了解示教器的硬件功能； 2. 了解示教器的界面划分及其功能； 教学重点： 1. 示教器的界面划分及其功能； 2 多功能按钮及功能选择； 教学难点： 1. 多功能按钮及功能选择。 实验仪器及教具： 多媒体网络教学平台、KEBA控制器、示教器  教 学 过 程 备 注 一、教学导入（约5分钟） 回顾上次的课程知识 介紹本次课程安排； 介绍课程的重难点知识内容； 二、主要内容（约35分钟） 、示教器硬件介绍（约20分钟） 1、急停按键 2、使能按键 3、主菜单按键 4、其他按键等 、示教器界面（约15分钟） 1、主界面 2、系统菜单界面 3、多功能按钮及功能选择界面 三、本节小结 四、布置作业及其它 课后作业：无 续 页 一、示教器硬件介绍 KETop T70Q型示教器的硬件如下图所示，其中各组成部分的名称及功能说明见表3.1。 序号 名称及功能说明 1 Menu主菜单按键，按下后显示屏中显示系统菜单 2 机器人运行模式选择开关，从左至右分别为手动、自动、外部挡，需插入专用钥匙操作 3 紧急停止按键，按下后机器人立即停止运行。按键按下后会自锁，需要拧转按键才能释放 4 ERR指示灯，当示教器或机器人运行发生错误时，该指示灯会红色亮起 5 6组“+”“?”按键，用于机器人在点动或编程时手动调节TCP的位置和姿态 6 Start按键，按下后运行机器人程序。自动模式时短按、手动模式时长按，程序才能连续运行 7 Stop按键，按下后停止运行机器人程序 8 ★按键，此按键为多功能按键，可根据触摸屏内不同的选项实现不同的按键功能 9 PWR按键，用于自动运行模式下机器人的上电和下电 10 触控笔，使用该笔进行触屏操作 11 V+、V?按键，用于调节机器人的运行速度 12 2nd按键，按下可翻至下一页（如有附加轴页） 13 使能键，用于手动运行模式下机器人上下电，按住上电，松开下电，连续运行需长按 14 USB口，用于插入U盘，备份机器人程序或状态报告 二、示教器界面及其功能 1、主界面 示教器主界面可分为4个区域，如下图所示。分别为状态栏、主显示界面、点动坐标显示栏和多功能选择按钮、功能按钮。 1—状态栏；2—主显示界面；3—点动坐标显示栏和多功能选择按钮；4—功能按钮 1）状态栏 状态栏的组成如下图所示。 状态栏包含以下组成部分。 ● 操作模式：手动、自动、外部自动。 ● 机器人状态：显示机器人准备好移动、准备移动但驱动器关闭或未准备好移动。 ● 机器人：显示机器人的名称。 ● 参考坐标系：显示机器人当前使用的参考坐标系。 ● 工具手：显示当前选择的工具。 ● 机器人速度：显示当前机器人的运行速度。 ● 项目和程序：显示当前加载的项目和程序，单击程序名称可以快速回到程序界面。 ● 程序状态：程序正在运行、中断、停止或重新定位。 ● 程序运行模式：程序处于正常（连续）、单步、运动单步模式。 ● 用户自定义：可以显示用户自定义图标。 ● 空间监控：监视工作区的状态。 ● 安全状态：显示当前的安全状态。 ● 用户级别和控制权限：显示当前登录用户的用户级别，如果用户有控制权限，背景将变为绿色。 ● 信息栏：显示系统当前状态信息，为信息确认按钮。 ● 双击图标会创建一个在示教器本地保存的屏幕截图。 2）主显示界面 主显示界面显示当前打开的系统菜单、功能页面、程序页面等，用户可对主显示界面中的内容进行选择、编辑等操作。 3）点动坐标显示栏和多功能选择按钮 该区域显示当前选择的点动坐标信息和当前选择的多功能选项。如图所示，可显示4种点动坐标信息和5种多功能选项。 图　点动坐标显示 图　多功能选项 4）功能按钮 功能按钮区域会根据打开的不同页面显示不同的功能，用户可单击不同的功能按钮进行操作，如图所示。单击按键可返回上一步。 图　不同的功能按钮 2.?系统菜单界面 如图所示，按下Menu菜单按键，可以在显示屏中显示系统菜单界面，菜单有两级。 图　系统菜单界面 3.?多功能按钮及功能选择界面 如图所示，单击★多功能按键左边的多功能选择按钮（图3.8中框内的位置），可在屏幕中显示多功能选择界面，根据需要单击选择不同的功能选项。单击F1或F2功能选项，则在此状态下单击★多功能按键可以切换为用户自定义的功能。单击jog功能选项，则在此状态下单击★多功能按键可以切换不同的点动坐标。单击step功能选项，则在此状态下单击★多功能按键可以切换不同的程序运行模式。单击SmartTeach功能选项，则在此状态下