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本发明公开了一种无人机中距空战咬尾路径规划方法，包括以下步骤：S1、以无人机和有人机为中心建立动态栅格环境坐标系；S2、根据敌机位置对无人机进行路径规划；S3、根据敌机位置对无人机进行速度规划；S4、按照路径规划和速度规划进行转移操作；同时根据最新的敌机位置，每隔一秒更新一次路径规划和速度规划，并按照最新的路径规划、速度规划再次进行转移操作；直至无人机的位置达到武器发射条件为止。本发明采用了动态的栅格规划环境，可以有效控制无人机的路径规划空间，加快规划速度，令无人机能够实现很好的“咬尾”机动，从
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114077263 A
(43)申请公布日 2022.02.22
(21)申请号 202111433840.3
(22)申请日 2021.11.29
(71)申请人 中国人民解放军空军工程大学
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