通用的机器人眼在手上标定方法和系统.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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通用的机器人眼在手上标定方法和系统.pdf

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本申请涉及一种通用的机器人眼在手上标定方法和系统，通过控制机器人沿机器人基座坐标系拍摄第一标定板图像组，获得机器人末端到相机的旋转矩阵，控制机器人末端与相机作为一个刚性的整体绕与机器人基座坐标系Z轴平行的轴旋转，并拍摄若干个位姿下的第二标定板图像组，获取若干个标定板坐标系下相机的位姿，并进行三维圆拟合获得圆心，将旋转轴上与机器人末端在机器人基座坐标系下相同高度的点记为，相机、机器人末端在机器人基座坐标系下的位置分别记为和，根据、、和，获得相机到机器人末端的平移矩阵，通过和即可得到机器人眼在手上的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114147728 B (45)授权公告日 2022.05.06 (21)申请号 202210116083.5 (56)对比文件 (22)申请日 2022.02.07