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前言自动控制技术的历史和发展 I.前期控制(Early Control)(1400B.C. - 1900)(0) 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400B.C. ~1100B.C.)。孙武著《孙子兵法》(600B.C.)(1) 秦昭王时，李冰主持修筑都江堰体现的系统观念和实践(300B.C.)西汉漏壶分水堰宝瓶口飞沙堰离滩4/27/20232 (3) 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)(2) 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年)4/27/20233 (4) 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年)(5) 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年)4/27/20234 (6) 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年)(7) 英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年)4/27/20235 (8) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年)(9) 俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年)(10) 英国J. M. Gray设计出第一艘全自动蒸汽轮船“东方”号(Great Eastern)(1866年)4/27/20236 II.经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935)(1) 美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线(1913)(2) 美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)(3) 美国MIT的Vannevar Bush研制成第一台大型模拟计算机(Differential Analyzer)(1928)V. Bush4/27/20237 (4) 美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927)H. S. Black4/27/20238 (5) 给出的定义为：“Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance” 闭环控制系统的结构框图：4/27/20239 (6) 美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929)4/27/202310 III. 经典控制(Classical Control)(1935-1950)(1) 美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法(2) 美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942)(3) 美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。N.B. NicholsN. WienerN. Wiener, shown here in 1954 with Yuk Wing Lee (left) and Amar G. Bose, discussing an aspect of statistical communication theory4/27/202311 (4) 美国的H. Hazen发表“关于伺服结构理论”(Theory of Servome-chanism) (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory) (1939)H. Hazen4/27/202312 (5) 英国A. M. Turine提出图灵计算机的设想(1937)(6) 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的C. Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著《通信的数字理论》(The Mathematical Theory of Communication)，奠定了信息论的基础(1948)C. E. Shannon4/27/202313 (7) MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了Nichols Chart Design Method，R. S. Philips的工作On Noise in Servomechanisms，以及Hurwicz