L4级自动驾驶系统的技术趋势及难点.pdfVIP

美国汽车工程师协会（SAE）根据系统对于车辆操控任务的把控程 度，将自动驾驶技术分为 L0-L5，系统在 L1~L3 级主要起辅助功能； 当到达 L4 级，车辆驾驶将全部交给系统，而 L4、L5 的区别在于 特定场景和全场景应用。当前已有一部分国内主机厂在规划量产 了 L3 级自动驾驶功能，当然真正的 L3 级要获得认可就必须考虑 其是否获得政府机关发送的准入牌照。这里需要说明的是 L3 级作 为一种实际上的人机共驾系统，在很多设计场景中仍然需要依靠 驾驶员对系统的有效接管，而从 L4 级自动驾驶系统将开始实现对 驾驶员的完全替代。L4 级自动驾驶将是让汽车自己完全拥有环境 感知、路径规划并且 自主实现车辆控制的技术，也就是用电子技 术控制汽车进行仿人驾驶或是自动驾驶。 L4 级自动驾驶系统在真正的实际应用中，还存在着相当多的问题 项，比如后续将如何具体区分 L3 与 L4 级自动驾驶系统，L4 级系 统升级的本质在哪里？升级后的L4 自动驾驶系统对高精地图定位 和建图有何特殊需求？当前已有一些园区内车型 （如大型物流车、 中转小巴等）已实现了局部 L4 级功能，那么他们相对于乘用车之 间的区别在哪里？后续 L4 级如何实现城市道路 自动驾驶?如何真 正意义上的确保驾驶安全性？如上这一系列问题都是值得我们深 刻探究的问题。 本文将着重挑选几个方面进行详细讲解。 L4 级自动驾驶系统升级本质说明 如上所述，对于 L4 级以上的自动驾驶系统而言，其驾驶任务已经 得到很明确的区分，对于驾驶环境仍旧定义了设计运行范围 ODD， 要求系统在其 ODD 内部的所有驾驶任务都由系统承担，且系统需 要处理驾驶过程中可能出现的所有突发状况。为此，从 L2 到 L3 再到 L4 级的系统需求上将从本质上发生变化，具体主要有如下一 些不同的驾驶策略升级。 SAE分级 驾驶辅助（L1-L2） 有限自动驾驶 L3 高度自动驾驶L4 驾驶环境 无严苛的驾驶环境 高速公路、城市快速路 L4 驾驶环境可以是在 L3 基 ODD 要求； （避开施工区、匝道、收 础上进一步限定更为严苛的 费站、并道、应急车道、 驾驶环境要求（该要求应该 专用车道、缺口道路、无 充分考虑对于L4级车辆传感 交通灯）；有区分对向车 器的探侧局限与处理器的处 流的中央隔离带；车道线 理极限）；同时也需要系统 清晰；单向至少两车道： 自定义相关的封闭道路环 车道宽度、半径、坡度满 境。前者需要更为精准且实 足要求； 时性高的高精地图，后者需 要路端检测支持车端； 驾驶 员状 要求驾驶员精力集 ODD 内，驾驶员可适当脱 ODD 内，驾驶员可完全脱手脱 态DMS 中，不可出现疲劳、 手脱眼，但驾驶员精力需 眼，驾驶主体完全由系统承 注意力分散现象 要保证在接受系统报警 担；ODD 外，重新确认是否满 后手脚随时接管控制车 足 L3级自动驾驶条件，满足 辆；ODD 外，驾驶员只可 则降级为L3，否则降级至L2 以按照 L2 级驾驶辅助策 级辅助驾驶； 略进行自动驾驶 高精地 图 无高精地图需求 高精地图精确定义ODD 高精地图精确定义ODD；车路 需求HPP 协同辅助优化； L4 级自动驾驶系统对高精地图的特殊需求为了确保 L4 级自动驾 驶系统功能能够在实际应中真正得以实现，首先必须搭载高精地