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本发明公开了一种水下柔性操作手，包括中央控制系统、驱动模块、执行模块以及感知模块；中央控制系统接受感知模块的反馈信息；控制执行模块为系统提供动力；驱动模块为执行模块提供动力；执行模块接受中央控制系统控制完成抓取任务；感知模块感知执行模块动作时系统压力与水压信息，并将信息反馈给中央控制系统。本发明采用橡胶膜片式压力补偿器补偿水压，使整个柔性手系统能在环境水压之上工作；本发明柔性机械手可以在深水中使用而不受环境水压影响，同时柔性机械手具备较大的抓取力，在使用时能够自由调整抓取角度并实时反馈压力；本发
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114161470 A
(43)申请公布日 2022.03.11
(21)申请号 202111622279.3
(22)申请日 2021.12.28
(71)申请人 上海大学
地址 20
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